Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen by Hermann Henrichfreise PDF

By Hermann Henrichfreise

ISBN-10: 3528063602

ISBN-13: 9783528063603

ISBN-10: 3663068447

ISBN-13: 9783663068440

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter im Fach Automatisierungstechnik an der Universitat - Gesamthochschule - Paderborn. Dem Leiter des Fachgebietes, Herrn Prof. Dr. -Ing. J. Luckel, mochte ich fur seine Forde rung und sein Interesse an dieser Arbeit herzlich danken. Herrn Prof. Dr. rer. nato P. C. Muller, Leiter des Fachs Sicherheitstechnische Regelungs und Messtechnik an der Bergischen Universitat - Gesamthochschule - Wuppertal gilt mein besonderer Dank fur die Ubernahme des Koreferats. Nicht zuletzt mochte ich allen Mitarbeitern des Fachgebietes und besonders meinem Kollegen Dr. -Ing. W. Moritz und ehemaligen Kollegen Dr. -Ing. R. Kasper, jetzt bei der Bosch GmbH in Stuttgart, danken, die mich bei meiner Arbeit unterstutzt und wertvolle Anregungen und Diskussionsbeitrage geliefert haben. Paderborn, im Dezember 1987 Hermann Henrichfreise VI Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1. 1 Motivation zur Regelung elastischer Industrieroboter . . . . . . . . . . . . . . . 1. 2 Entwicklungsstand und eigene Zielsetzung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept 2. 1 Laborversuchsstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . eight 2. 2 Regelungsaufgabe und Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 three Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften three. 1 Modellbildung am Beispiel des Hochachsantriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 three. 2 Beobachtung und Kompensation nichtl inearer Eigenschaften 22 four Modellbildung fur das dreiachsige Gesamtsystem four. 1 Physikalisches Ersatzmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 four. 2 Kinematik und Modularisierung des Gesamtsystems . . . . . . . . . . . . . . . 39 four. 2. 1 Kinematische Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 four. 2. 2 Relativkinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . forty two four. 2. three Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme . . . . . . . . . . . . . forty four four. 2. four Modulbildung und Moduldaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fifty one four. three Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . fifty eight four. three. 1 Linearisierung um eine stationare Ruhelage . . . . . . . . . . . . . . . . sixty three four. four Identifizierung der physikalischen Modellparameter . . . . . . . . . . . . . .

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Dipl. -Ing. (FH) Wilhelm Endlich ist Inhaber des ibc Ing. - Beratungsbüro für Kleb- und Dichttechnik, München, sowie öffentlich bestellter und vereidigter Sachverständiger für "Kleb- und Dichtstoffanwendungen in der Kunststoff- und Metallverarbeitung". Er ist Autor von über 70 Fachzeitschriftenberichten und drei Fachbüchern.

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Dabei repräsentieren die Skalarprodukte spaltenweise die Projektionen der Basisvektoren des Koordinatensystems j auf das inertiale Bezugssystem O. j sind Funktionen der Kardanwinkel. 3a) der Index 0 gegen j+ 1 auszutauschen. Ferner sind die relativen Kardanwinkel aj,j+! ,ßj,j+! ,f'j,j+! einzusetzen, die durch Drehung des Koordinatensystems j aus einer zum System j+ 1 achsparallelen Anfangsorientierung zu seiner tatsächliche Orientierung führen (Drehung der Basis j um - 41 - die Basis j+1). 3) lassen sich die Komponenten eines Vektors in ein anderes Koordinatensystem transformieren.

Zu berücksichtigen, daß bei der geplanten digitalen Realisierung der Regelung erfahrungsgemäß mit einer mehr oder weniger stark verrauschten Stellgröße MM in die Regelstrecke zu rechnen ist. 1 schnellen Beobachtereigenwerte. a. 19861 zur Kompensation des Einflusses der Reibmomente auf das Motormoment addiert werden. 3)) gezeigt werden. 9) ist Ye die Ausgangsgröße des Reglers (Index c für controller). die auf das Motormoment MM geschaltet wird. 4) und u er der Führungsgrößenvektor (Index r für reference) in den Regler.

2 zu entnehmen. Im Anhang B. Tabelle B3. findet man die zugehörigen Reglerverstärkungen. 2: Eigenwerte der ungeregelten und geregelten Strecke ohne Beobachter. Um die Struktur der angesetzten Regelung und Störgrößenaufschaltung - 30 - nochmals zu verdeutlichen. 2 die Zusammenschaltung der nichtlinearen Regelstrecke. des Teilsystembeobachters für den Antrieb und der Ausgangsvektorrückführung an. yc - - - ~ Ausgangsvektorrückführung k c T -- - - - - - - Beobachter für erweiterten Antrieb: GI. 8) ICPMr .....

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by John
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